TPX Usb Motor Controller


TPX USB Motor Controllerは2軸独立駆動DC モーターを搭載した搬送機を制御することができます。 TPX はRenesus SuperH 32 ビットRISC マイクロコンピュータを搭載したコントローラ部と 超低抵抗パワーFET ブリッジ回路によるDC モーター駆動部で構成されます。

◆ 主な仕様 ◆
外形寸法 141(W) x100(D) x23(H) mm
取付穴寸法 70 x 133 4-φ3.5
電源電圧 8 ~ 24VDC
対応モーター 8 ~ 24V ブラシDC モーター x2台
最大出力電流 30A/ch にて電流制限
位置検出 ロータリーエンコーダ(TTL 出力、ラインドライバ出力に対応)
モーター制御方式 PWM方式(基準周波数20KHz)
外部との通信
  • インターフェイス: RS232C / USB 2.0 / Ethernet (Option)
  • 通信速度: 57,600 BPS(工場出荷時)
汎用入出力
  • アナログ入力 4ch 電圧 0~5V 10 ビット
  • デジタル入出力 入力:5ビット 出力:4ビット
LED ランプ出力 LED1, LED2(プログラムによる) LED3(電源ランプ)

※詳しくはこちらの取り扱い説明書をご参照ください。

TPX コマンドライブラリー

TPX コマンドライブラリーはアプリケーションプログラムにおいて、モーターおよび汎用I/O の制御を専門に行いますので アプリケーションプログラムの負担を大幅に軽減することができます。 ホストコンピュータとTPX モーターコントローラはシリアル回線(RS232C/USB/Ethernet)で繋がれており、TPX モータコントローラは ホストコンピュータから送られてくるTPX コマンドに従って動作します。

◆ TPX コマンドライブラリー ◆
P-PWMの出力
nDUxxxx P-PWMの出力
R-モータ回転数制御関連コマンド群
CnRSxxx モータ回転数制御(rad/s による指定)
SnPRxxxx エンコータパルス数の設定
SnGRxxxxx ギア比の設定
SnKPxxx 比例ゲインの設定
SnKIxxx 積分ゲインの設定
SnDCxxxx 積分項の減衰定数の設定
SnKDxxx 微分ゲインの設定
SnFFxxx フィードフォワードゲインの設定
SnWDxxx 車輪直径の設定
SnDIxx 回転方向の設定
Gn モータ回転数制御パラメータの読み出し(確認用)
V-2輪差動型車両の速度制御関連コマンド群
CXxxx 前進速度制御
CRxxx 回頭速度制御
STRxxx トレッド(左右の車輪間隔)の設定
SXAxxx 加速度の設定
SXDxxx 減速度の設定
SRAxxx 旋回加速度の設定
SRDxxx 旋回減速度の設定
G 車体設定パラメータ読み出し(確認用)
EG 制御パラメータ読み出し(確認用)
M-計測コマンド群
ADC アナログ計測値の取得(バイナリ値)
ADV アナログ計測値の取得(電圧値)
PV 電源電圧計測値の取得
CUR モータ電流計測値の取得
エンコーダ計測値(カウンタ数)の取得
EV エンコーダ計測値(補正値)の取得
MR エンコーダ計測値(回転角速度値)の取得
VV 移動体の前進速度と回頭速度の取得
XIN デジタル入力の取得
XOUTxxxx デジタル出力の設定
LEDxx LED1・2のON/OFF設定
ALL 計測値の表示

※詳しくはこちらのコマンドライブラリーをご参照ください。

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